Debido a la gran dificultad para obtener composiciones verticales (por la morfología del soporte), generalmente éstas son horizontales.
La propia morfología del soporte condiciona la técnica, siendo éste el grabado mediante piqueteado, llegando en algunas ocasiones al bajorrelieve.
En general se distinguen dos grupos de temas: los motivos meramente geométricos y los naturalistas, entendiendo como esto último no como una fiel representación, sino como la representación de figuras que al menos pueden identificarse como cuadrúpedos o figuras humanas.
Vázquez Varela establecieron en 1979 una aproximación tipológica de estos grabados, que sistematizaron en los siguientes grupos: cazoleta, círculos, espirales, laberintos, zoomorfos, antropomorfos, idoliformes, armas, cuadrangulares y otros.
Sin embargo, en el caso de los petroglifos, investigadores relacionados con la Arqueología del Paisaje han planteado teorías muy interesante.