A cinco kilómetros de la costa del mar Celta, cerca de este lugar se encuentra la localidad y puerto de Pembroke Dock, establecido en 1814 a tres millas al norte.

El nombre de la ciudad y del condado proviene del cantref de Penfro: "Pen", que significa «cabeza» o «final», y "Bro", «región» o «país»; por lo que quiere decir esencialmente «el fin de la tierra».

En el castillo normando de Pembroke nació en 1457 el rey Enrique VII, el primer galés en subir al trono inglés.

Actualmente es un importante puerto de mercancías y pasajeros entre Gran Bretaña e Irlanda.

El escudo de la ciudad tiene los colores rojo y blanco.