Estudió en el Real Colegio de San Bernardo del Cusco, para luego dedicarse al comercio, alcanzando la prosperidad principalmente con el traslado de la plata entre Potosí y el Cusco, ruta que le permitió trabar amistad con José Gabriel Condorcanqui.

Se estableció como estratega rebelde, continúa con el alzamiento en las provincias del sur del Cuzco y el Altiplano, la dirigencia insurgente se fijó como objetivo la toma de Sorata para cuyo fin partieron columnas cusqueñas y apangarías, bajo su mando y de los jefes militares veteranos, Miguel Bastidas y Andrés Túpac Amaru.

Sin embargo la capital de Larecaja no pudo ser tomada en este primer intento.

Luego de sucesivas acciones contra los españoles cayó finalmente en su manos.

Pedro Vilcapaza fue ajusticiado el 8 de abril de 1782 como Túpac Amaru; descuartizado por 8 caballos, arengando a su pueblo con una frase "Por este Sol que nos alumbra, aprender a morir como yo".