Se le tiene por precursor de la Escuela Universalista Española del siglo XVIII.Cuando el Colegio pasa a ser Universidad de San José, imparte también allí dichas materias.Entre sus muchas obras, la más destacable es la compuesta en 10 volúmenes Geografía Histórica, publicada en Madrid en 1752.El segundo volumen se encuentra en la Biblioteca Digital de Castilla y León[3] y la Carta Hydrographica y Chorographica de las Yslas Filipinas,[4] un mapa de las islas encargado por el rey en 1734 que se ha utilizado incluso en épocas recientes para dirimir conflictos territoriales.[5][6] Sus obras jurídicas, aun en menor proporción, son también de importancia e incluso continúan reeditándose actualmente, como sucede con su Curso de Derecho Canónico Hispano e Indiano.
Segundo tomo de los 10 que Murillo Velarde publicó en 1752
