Pedro pertenecía a la prestigiosa familia de los Restrepo.
Era hijo el décimo hijo de Félix Restrepo Granda y de su esposa María Teresa Escobar Correa.
Era hermano de José Manuel, Gabriel, Juliana, Baltasar, Obdulia, Vicente, Gertrudis, José Manuel y Joaquina Restrepo Escobar.
[5][6] Sus escritos fueron recopilados por su hijo Carlos Eugenio Restrepo, y luego fueron donados en 1989 a la Fundación Antioqueña para los Estudios Sociales, creado por el sabio Luis Ospina Vásquez.
[7][8] Los Restrepo luego donaron al centro de educación superior colombiano Universidad Eafit en 2009, donde actualmente reposan su archivo privado.