La mención histórica más antigua del passepied fue hecha por Noël du Fail en 1548, quien dijo que era común en las cortes bretonas.[2] Johann Mattheson describió en 1739 el passepied como un baile rápido, con un carácter que se acercaba a la frivolidad, razón por la cual carecía del "entusiasmo, rabia o calor expresado por la gigue".[3] A mediados y finales del barroco fue utilizado también en las suites orquestales y de teclado, donde por lo general los passepieds aparecían en pares, reapareciendo el primero después del segundo a modo de da capo.Los passepieds a veces aparecen en suites como la Suite n.º 1 en fa de Música acuática de Haendel o la Obertura en estilo francés para clave, BWV 831 de Bach, donde hay dos Passepieds en tonalidades menores y mayores respectivamente, que se tocarán alternativemente siguiendo el orden I, II, I.En el paspié se pueden introducir los síncopas a diferencia del minué, que apenas los admite.
