Toma su nombre del general en jefe y presidente de la Gran Colombia Rafael Urdaneta.

La parroquia fue creada en 1989 como una división de la parroquia Cabimas del Distrito Bolívar al crearse el Municipio Cabimas formó parte de este siendo su primer alcalde Hernán Alemán.

Franklin Duno Petit y otros concejales solicitaron ante el Consejo Legislativo del estado Zulia su elevación a municipio dada la población, tamaño e independencia económica, la cual fue aceptada.

La parroquia Rafael Urdaneta es la parte rural del municipio Simón Bolívar, al oeste de la carretera Lara – Zulia se encuentran los pozos del campo petrolero Tía Juana, al este de la carretera Lara – Zulia se encuentran haciendas ganaderas y cultivos.

También existen varias avenidas que recorren la parroquia de norte a sur como son la 71, 72, 73, 74, 81, 82, 83, 84 y 91.