En el siglo XIII, había una mansión con un foso y torres defensivas conocida como Burg Arnesvelde, localizada a unos tres kilómetros al sur del actual palacio de Ahrensburg.

Durante la Reforma protestante, la propiedad cayó en manos del rey danés Federico II.

Pierre derribó partes del castillo y comenzó a construir lo que se convertiría en el actual palacio.

Incluso en ese momento, el foso solo servía para propósitos artísticos más que defensivos.

Las cuatro torres de esquina no formaban parte del diseño original, sino que se agregaron más tarde durante la construcción.

Sin embargo, el palacio y los terrenos quedaron en estado crítico después de la Guerra de los Treinta Años, y más tarde, a mediados del siglo XVIII, la crisis económica enfrentó a los señores de Rantzau con sus intendentes, y, finalmente, la finca fue vendida en 1759.

Schimmelmann pudo escribir: «Tengo tanto amor por Ahrensburg que es mi única alegría».

En 1855, se añadió el salón de baile, la última gran adición a su interior.

Se convirtió en un hospital militar, luego cuartel de la marina alemana.

[4]​ En 1984-1986, el palacio fue renovado, incluyendo una recreación del foso interior.

En 2002, el palacio y las seis hectáreas de parque se transfirieron a una fundación privada que reunía a las autoridades locales (incluida la ciudad de Ahrensburg y el estado federado de Schleswig-Holstein), y que desde 2007 ha tenido que operar sin subsidios públicos.