Fue residencia de los sucesivos obispos hasta 1969.
El edificio, situado en la plaza de San Esteban, se construyó en tiempos de Felipe II con el propósito expreso de albergar el palacio episcopal.
[1] Aparece descrito en el decimocuarto volumen del Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar, dentro del capítulo dedicado a la ciudad, con las siguientes palabras:[1] En el epígrafe de Las calles de Segovia (1918) que versa sobre la plaza, Mariano Sáez y Romero dice lo siguiente:[2] En 1635, se vendió a la familia Salcedo, por lo que también es conocido como palacio de los Salcedo, del que se conserva la fachada y portada renacentista.
[cita requerida] En 1755 Manuel Murillo Argáiz, obispo de Segovia, adquirió el palacio mediante censo perpetuo de Josefa de Salcedo y Lasso de la Vega, Figueroa, Córdoba y Ladrón de Guevara, para convertirlo en palacio episcopal.
Desde su adquisición, se utilizó como residencia de los sucesivos obispos hasta 1969 y sirvió de centro administrativo, pastoral y cultural de la Diocésis de Segovia hasta principios de los siglos XXI.