La importancia histórica de este pueblo radica en el vado que permitía cruzar el río Duero y que se encontraba a unos trescientos metros del moderno puente, río arriba.

Menéndez Pidal situaba La Figueruela donde confluyen los ríos Caracena y Manzanares.

Hacia mediados del siglo XIX, el lugar, por entonces con ayuntamiento propio, tenía contabilizada una población de 30 habitantes.

[5]​ A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional, conocido entonces como Bocigas, en la región de Castilla la Vieja[6]​ que en el censo de 1842 contaba con 7 hogares y 30 vecinos, para posteriormente[7]​ integrarse en Vildé.

En Navalapalos se encuentra una atalaya musulmana construida en mampostería de planta circular con el típico acceso en alto y un peculiar rebotadero en la base.