En el municipio se documenta poblamiento desde la prehistoria, con algunos hallazgos de material lítico hipotéticamente paleolítico.

Existe un yacimiento calcolítico y otro de la Edad del Bronce investigados en prospeciones llevadas a cabo durante el año 1998.

Solo se ha hallado una moneda árabe de cronología muy posterior ya que es del siglo XIX.

Dicha decisión se toma en 1695 y la obra estaría terminada en torno a 1743,[3]​ como consta en la documentación del archivo municipal.

Probablemente los orígenes del municipio se deberían ubicar, como pronto, en los procesos de Repoblación derivados de la Reconquista y, seguramente, en momentos más tardíos en torno al siglo XV d. C. En lo relativo a la repoblación, Navamorales parece que es un caso peculiar.

Parece que en los primeros años de la repoblación esta zona del Alto Tormes, al estar más cercana a la sierra era un lugar peligroso, inseguro.

Esos pobladores abandonaron sus lugares y se asentaron en los terrenos llanos en convivencia con los colonos repobladores recién llegados; esta sería la hipótesis del medievalista Ángel Barrios.

El topónimo Navamorales indicaría precisamente esto, un origen morisco, "moro" (al igual que Bercimuelle, Medinilla y Navamorisca).

"Nava", según la real academia es una palabra de origen prerromano que significa "tierra sin árboles y llana, a veces pantanosa, situada generalmente entre montañas".

Tras su restauración en 2016 su imagen ha sido repuesta en el altar mayor, para el que se esculpió expresamente en el siglo XVIII.

Sin embargo, tradicionalmente existieron muchas más fiestas que con el proceso de emigración rural y despoblamiento del municipio, además de los cambios en las actividades económicas tradicionales se han perdido.