Ya iniciada la romanización de Hispania, se comunicó Pagus Deobriga mediancte una calzada romana, que llegaba hasta la Vía de la Plata, ruta que unía Asturica Augusta (Astorga) con Augusta Emerita (Mérida).

De la presencia del pueblo árabe en Pagus Deobriga no hay ningún testimonio escrito.

Sin embargo, parte de la vegetación existente pudiera haber sido plantada por ellos: el Té Moruno que crece espontáneamente en algunas fincas del pueblo, laureles y árboles frutales (perales, manzanos, cerezos, etc.).

En algunas fuentes escritas en castellano antiguo aparece como "Nabacarros", aunque hay autores que consideran la denominación como prerromana, debido al prefijo "Nava" el cual a partir del siglo XIII se utiliza para crear los nombres de gran cantidad de villas y pueblos.

Así en Navacarros es probable que en el siglo XIII se construyera la primera iglesia, la cual fue reconstruida sobre el año 1644 aprovechando la disposición y materiales de la otra más antigua.

[3]​ Sobre el año 1645 se concluyen las obras de la Ermita del Santísimo Cristo del Humilladero el cual le dará un nuevo monumento a la localidad de Navacarros, lugar que en nuestros días se conserva en muy buen estado, gracias a la colaboración sobre todo de las vecinas del pueblo que lo cuidan durante todo el año.

Este libro describe los acontecimientos más importantes relacionados con la vida religiosa del pueblo desde 1729 hasta 1889, comenzando su escritura con estas frases: "Hallándonos celebrando la Santa Misa en este lugar se nos ha presentado, por uno, cura rector, este libro de Becerro [...] para que como tal libro de Becerro, hayan partidas y tengan toda la fuerza [...] certificado por el cura rector y siendo Obispo D. Juan Benito de Echevarría...".

Respecto al año 2000, el censo refleja 132 habitantes, de los cuales 72 eran hombres y 60 mujeres.

Hasta la segunda mitad del siglo XX, en Navacarros se desarrolló una economía basada en la agricultura y ganadería familiar.

Destaca además la carretera DSA-181 que surge del cruce con la anterior y comunica con el vecino término de Candelario.