El castillo de Galisteo es una edificación defensiva cuyos orígenes se remontan al siglo XIII.

Sobre Galisteo hay distintas versiones que, con relativa seguridad, afirman que los primitivos moradores de Rusticiana, al multiplicarse, como el sitio donde estaba emplazada no reunía condiciones de seguridad para defenderse, se congregaron estableciendo un "castro" o montículo donde actualmente está Galisteo.

Su trazado es muy irregular pues se adapta a las condiciones topográficas de la meseta donde está asentado.

La segunda puente, la «de la Villa», llamada también «del Río», y de «las Angustias», tiene una disposición defensiva muy peculuar ya que su plano es perpendicular a la muralla, similar en cierto grado a la entrada «en recodo» que tiene gran capacidad defensiva.

A la izquierda y antes de pasar la puerta, junto a ella misma, se construyó en el siglo XVIII, una pequeña ermita, que se denominó de «las Angustias», con un torreón y su campana, sobre la muralla.

La tercera es la «puerta del Rey», abierta en un amplio y bien conservado lienzo de muralla, muestra un deteriorado escudo de los Manriques de Lara en su parte externa y superior, tan desgastado que es imposible reconocer sus armas; es más modesta y sencilla.