En el año 2000 tenía una población de 6.650 habitantes y una densidad poblacional de 742.1 personas por km².

[2]​ Milton se encuentra ubicado en las coordenadas 41°00′43″N 76°51′15″O / 41.01194, -76.85417.

[3]​ Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $30,252 y los ingresos medios por familia eran $38,438.

Los hombres tenían unos ingresos medios de $30,636 frente a los $21,384 para las mujeres.

La renta per cápita para la localidad era de $16,980.