En el año 2000 tenía una población de 2,360 habitantes y una densidad poblacional de 528 personas por km².
Millsboro se encuentra ubicado en las coordenadas 38°35′21″N 75°17′33″O / 38.58917, -75.29250.
[2] Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $27,379, y los ingresos medios por familia eran $32,708.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $30,700 frente a los $22,100 para las mujeres.
La renta per cápita para la localidad era de $15,157.