Situada al pie de los Montes Carpetanos, pertenecientes a la Sierra de Guadarrama la localidad se encuentra en la ribera izquierda del río Sordillo muy próximo a la localidad y que da lugar también al Área Recreativa "El Pontón", esta corriente es afluente del Cega.
La Mata fue fundada o repoblada durante la Reconquista a expensas de la Comunidad de Villa y Tierra de Pedraza, a la que pertenece desde entonces.
Su denominación, muy común en la provincia, se refiere a un pequeño bosque.
[2][3][4] Siempre perteneció al municipio actual, que antiguamente se denominaba el Concejo de las Vegas y tenía su capital en el despoblado de Santiuste, sito junto a la Iglesia románica de los santos Justo y Pastor (san Yuste = san Justo).
[5][6][7] Tras el despoblamiento de esta aldea y el incendio de su iglesia en 1930, La Mata se convertiría en el nueva capital municipal, en la que se encuentra la casa consistorial sede del ayuntamiento y el consultorio médico.