Graduado militarmente en la Academia de Ingenieros de Guadalajara (1878), combinó el trabajo militar y la actividad técnica y científica.
Se trasladó a Barcelona en 1896, y en 1901 cursó baja en el ejército, dedicándose exclusivamente a la obra civil.
Durante la Guerra civil tuvo que marchar al exilio.
Era hermano de Juan Rubió, arquitecto discípulo de Gaudí, con el que colaboró en el Tibidabo.
Se casó con Maria Tudurí y sus hijos siguieron su vocación por la obra civil: Santiago Rubió Tudurí, con quien compartió proyectos en el Tibidabo y al que introdujo en la Sociedad Gran Metropolitano, que construyó la línea del Metro de Barcelona (actual Línea 3); y Nicolás María Rubió Tudurí, a quien propuso como ayudante de Forestier en los proyectos de reforma de Montjuic.