La historia se cuenta en retrospectiva desde el momento, en que Marco Polo fue hecho prisionero durante la guerra de Venecia contra Génova a partir de lo que contó a Rustichello, el cual luego lo escribió.

Su madre murió cuando él era todavía un niño mientras que su padre Niccolò Polo junto con su tío Matteo llevan ya años de viaje recorriendo toda Asia hasta llegar a la corte del poderoso Kublai Khan, emperador de los Mongoles.

Entonces Marco Polo consigue acompañarles y juntos se dirigen al imperio de Kublai Khan.

Finalmente, tras muchos años un envejecido Kublai deja partir a los Polo para que puedan volver a casa, ya que el padre y el tío de Marco se han hecho viejos y desean volver por ello.

Cuando Marco Polo regresó años más tarde como un hombre rico a Venecia, él participó en la Guerra de Curzola contra Génova.

Prisionero en Génova y temiendo por su vida, Marco escribió sobre sus viajes para que Europa supiese la verdad acerca de esos lugares.

No volvió a dejarla y, agotado por todo lo que le había ocurrido en su vida, murió allí en 1324.