Probablemente un hijo del cónsul del año 158 a. C. Marco Emilio Lépido, y por lo tanto hermano de Mamerco Emilio Lépido Liviano, si bien este último era adoptado.

Lépido fue mencionado en numerosas ocasiones por Cicerón, pero nunca obtuvo mucha importancia política.

En el año 65 a. C., es mencionado como uno de los testigos en el caso contra Cayo Cornelio, a quien defendió Cicerón.

Perteneció al partido aristocrático del Senado, pero cuando estalló la guerra civil en el año 49 a. C., se retiró a una de sus villas en Formia para ver cómo se desarrollaban los acontecimientos.

Finalmente, volvió a Roma en marzo de ese año.