El psoas mayor es un largo músculo fusiforme localizado lateralmente a la región lumbar de la columna vertebral y la cavidad pélvica.

[3]​ El psoas mayor está dividido en una parte superficial y otra profunda.

La profunda se origina en los procesos transversos de las vértebras lumbares I-V.

El iliopsoas recorre la eminencia iliopública a través de la laguna muscular en su inserción en el trocánter menor del fémur.

La bursa iliopectínea yace entre el trocánter menor y la inserción del iliopsoas.