Miembro del Partido Socialista Obrero Español (PSOE) desde el 2000, es secretario general de la Comisión Ejecutiva Provincial del PSOE de Burgos desde el 2 de junio de 2012,[3]​ fecha en la que se celebró el X Congreso Provincial ordinario.

El PSOE obtuvo un escaño de diputado en la circunscripción, de manera que Tudanca se convirtió en diputado tras los comicios.

Entre los días 16, 17 y 18 fue escogido para presidir el XXXIX Congreso del PSOE.

Asumió la portavocía del Grupo Parlamentario Socialista en las Cortes de Castilla y León, encabezando la oposición al gobierno de Juan Vicente Herrera.

En mayo de 2018 se convirtió en el candidato postulado por el PSOE a la presidencia de la Junta de Castilla y León al ser la única precandidatura que se inscribió para las primarias.