Se cree que fue colonia romana llamada Lauro, porque un presbítero de dicha colonia acudió al Concilio Iliberitano en el siglo IV.

En 1250 tuvo lugar su reconquista, formando parte del marquesado de Estepa.

A finales del siglo XVI tomó el nombre de Lorilla o Lora Menor.

En el siglo XVII Juan Córdoba y Centurión edificó el museo arqueológico, de interés arquitectónico, al igual que la iglesia del siglo XVII.

También cuenta con la Feria de San Miguel que se celebra a finales de septiembre, en 2022 se celebró los días 26, 27 y 28.