Lesothosaurus diagnosticus

[1]​ Los descubrimientos de Lesothosaurus en la Formación Upper Elliot sugieren que este dinosaurio ornitisquio temprano pudo haber vivido en grupos.

Considerado por mucho tiempo como un sinónimo más moderno de este, recientes estudios lo han vuelto a separar.

Se cree que pudo ser el precursor de posteriores dinosaurios hipsilofodóntidos y ornitópodos.

Se lo considera menos primitivo que el Pisanosaurus y Eocursor, pero retrasado filogenéticamente respecto al Heterodontosaurus.

[9]​ Alternativamente, este dinosaurio pudo haber sido un temprano Thyreophora, un miembro del grupo que incluye a los armados Stegosauria y Ankylosauria.

[12]​ Un estudio publicado en 2017 por Baron, Norman & Barrett demostró que las diferencias entre Stormbergia y Lesothosaurus probablemente estén relacionadas con el crecimiento del animal.

Los autores argumentaron que Stormbergia es un sinónimo más moderno subjetivo de Lesothosaurus y debe considerarse inválido.