Esta línea une Madrid con Colmenar Viejo, con un recorrido que dura aproximadamente 35 minutos.

Su función principal se realiza al prolongar ciertas expediciones los viernes, sábados, domingos y festivos, alcanzando el Centro Penitenciario Madrid V situado en Soto del Real, además de un aumento en el número de expediciones en dichos días.

Aquí se recogen todas las distintas sublíneas que ha tenido la línea 721.

Aquellas expediciones que dan servicio al Centro Penitenciario Madrid V continúan por dicha carretera, uniéndose a la M-609 hacia Soto del Real.

Continúa por dicha carretera desviándose finalmente hacia el Centro Penitenciario donde termina su recorrido.