Está situada sobre el río Zhizdra, a 72 km al sudoeste de Kaluga.

[1]​ El nombre Kozelsk fue mencionado por primera vez en 1146 como parte del Principado de Chernígov.

A tres kilómetros de Kozelsk, en la orilla opuesta del Zhizdra, se encuentra el monasterio ortodoxo ruso Óptina Pustyn, llamado así por el ladrón Opta, que construyó aquí una ermita donde vivió con el nombre de Makari.

En los edificios del siglo XIX supervivientes se albergaron varios escritores rusos principales, como Nikolái Gógol, Fiódor Dostoyevski o León Tolstói.

La ciudad está en la línea ferroviaria abierta en 1899 entre Smolensk - Sujínichi - Chaplyguin, de la que surge un ramal en el este de la ciudad que la une a Tula.