Quizás fue más conocido como Jack Doyle en Rhoda (1977-1978), y como Baron Harkonnen en Dune de David Lynch .

[2]​ McMillan hizo su debut cinematográfico a los 41 años con un pequeño papel en el drama policial Serpico de Sidney Lumet .

Entre los programas de televisión en los que McMillan participó como invitado se encuentran Dark Shadows , Ryan's Hope, como teniente del distrito 53 en Kojak, Starsky & Hutch, The Rockford Files, Moonlighting, Lou Grant, Magnum, PI y Murder, She Wrote .

Sin embargo, a veces consiguió el papel del villano, interpretando al compañero detective de Robert Duvall en True Confessions y un juez que debe decidir si Richard Dreyfuss tiene derecho a morir en Whose Life Is It Anyway?

Ganó un Obie por su actuación en la obra Off-Broadway Weekends Like Other People .