En el mundo anglosajón es conocido por su obra Himmelweg, camino hacia el cielo, representada en Londres, en 2017.

En 1993, junto a los dramaturgos José Ramón Fernández, Luis Miguel González Cruz y Raúl Hernández Garrido, fundó el Teatro del Astillero.

En 2011 fundó la compañía La Loca de la Casa, con la que en 2012 puso en escena su obra La lengua en pedazos y en 2015 Reikiavik.

Mayorga reconoció su admiración por la obra y el pensamiento de Walter Benjamin: En su libro Elipses analizó su gusto por adentrarse en personajes violentos y poderosos: El crítico Marcos Ordóñez habla de ciertas referencias en la obra de Mayorga con el teatro inglés: Tom Stoppard, David Hare o Harold Pinter.

[13]​ Aislado en el panorama teatral español, a veces unió su obra a la de la catalana Angélica Liddell, presente en los escenarios españoles desde la década de 1990 y que en 2020 publicó Guerra interior.

Se distingue entre su teatro de tesis, sus comedias, sus obras poéticas y sus piezas breves.

Su primera obra, Siete hombres buenos, accésit del premio Marqués de Bradomín, publicada en el volumen Marqués de Bradomín 1989 (1990), la escribió con veinticuatro años y no fue estrenada hasta 2020.

[15]​ Desde entonces, su dedicación al teatro fue creciente y sus obras se cuentan con una o dos por año.

[26]​ Su teatro ha sido puesto en escena en Alemania, Argentina, Australia, Bélgica, Brasil, Bulgaria, Canadá, Chile, Colombia, Corea, Costa Rica, Croacia, Cuba, Dinamarca, Ecuador, España, Estados Unidos, Francia, Grecia, Holanda, Hungría, Irlanda, Israel, Italia, México, Noruega, Paraguay, Perú, Polonia, Portugal, Reino Unido, Rumanía, Serbia, Suiza, Turquía, Ucrania, Uruguay y Venezuela, y traducido a los idiomas alemán, árabe, búlgaro, catalán, coreano, croata, checo, chino, danés, esloveno, esperanto, estonio, euskera, finlandés, francés, gallego, griego, hebreo, holandés, húngaro, inglés, italiano, japonés, letón, noruego, polaco, portugués, rumano, ruso,[27]​ serbio, turco y ucraniano.