Inició como juvenil en el FK Ústí nad Labem.

Durante su carrera profesional con el club que jugó más tiempo (1960-1968) fue el Sparta de Praga en la Primera División de Checoslovaquia.

También fue famoso por su versatilidad, ya que en su posición de medio campo, podía jugar como atacante y como mediocampista.

Un avanzado del futbol total que presentaría Holanda en la década siguiente.

Vojta aún llegó a jugar futbol de manera informal con jugadores del equipo del Sparta de Praga.