[3]​ Durante 16 años fue magistrado electoral, primero en la Sala Central del Tribunal Federal Electoral (1990-1996) y después en la Sala Superior del Tribunal Electoral del Poder Judicial de la Federación (1996-2006), ejerciendo este último tribunal no sólo un control de la legalidad sino también de la constitucionalidad de todos y cada uno de los actos electorales, cuyas resoluciones son definitivas e inatacables.

Asimismo, fue el primero en sostener la procedencia del juicio protección de los derechos político-electorales del ciudadano contra actos de los partidos políticos, dada su situación de predominio frente al ciudadano y potencial aptitud de violar derechos humanos, permaneciendo originalmente solo en la minoría,[4]​ pero, con posterioridad, su criterio se convirtió en la mayoría e, incluso, en 2007 se reformó la Constitución federal para contemplar expresamente tal figura.

[8]​ Durante su encargo como comisionado se desempeñó como Relator para defensoras y defensores de derechos humanos, relator a cargo del monitoreo de la situación de derechos humanos en países con una situación de especial complejidad, tales como Colombia y Perú.

Respecto de Colombia, lideró la visita para formular observaciones in loco llevada a cabo por la CIDH en diciembre de 2012,[9]​ así como la elaboración del Informe Verdad, Justicia y Reparación, en el cual la Comisión ofreció su entendimiento para asegurar que el modelo de justicia transicional que sea adoptado para superar el conflicto armado y alcanzar la paz, se ajuste a las obligaciones internacionales de derechos humanos.

[11]​ En octubre de 2019, formó parte de la terna para dirigir la CNDH, junto con Arturo Peimbert y Rosario Piedra Ibarra.