Es principalmente conocido por su rol como el congresista demócrata Matt Santos en el drama político The West Wing.
Además, ha trabajado en series de televisión como L. A. Law, interpretando a Víctor Sifuentes, NYPD Blue como el detective Boby Simón, Cane, Dexter y Sons of Anarchy como Nero Padilla.
Entre sus papeles recientes más conocidos se encuentra el de interpretar al Senador Bail Organa en Star Wars (Episodios II, III, Rogue One y la serie Obi Wan) y a Nero Padilla en Sons of Anarchy.
También, en la cuarta temporada de la serie How to Get Away with Murder ("Como defender a un asesino") interpretando al psiquiatra Isaac Roa.
Y sale en la película "En un barrio de Nueva York" como Kevin Rosario.