La iglesia parroquial de San Pedro Apóstol es un templo católico situado en la localidad española de Camarma de Esteruelas, perteneciente a la comunidad autónoma de Madrid.
La iglesia, con una planta de tres naves,[4][3] presenta dos fases distintas de construcción: conserva de su fábrica original[nota 1] en el siglo XIII el ábside semicircular y el anteábside de ladrillo.
[3] A mediados del siglo XVI se acometió la reconstrucción de la iglesia.
[7] El techado del interior de las nuevas naves construidas en la Edad Moderna adosadas al ábside se realizó con madera.
[7] La torre de mampostería y ladrillo fue construida por Juan de Ballesteros.