Época prehispánica Se dice que Huitzilac perteneció al reinado de "Huitzilihuitl", segundo rey azteca, y que fue utilizado como punto intermedio o campamento, al viajar el rey Huitzilihuitl a los santuarios de Malinalco y Xochicalco.
En el pueblo existieron muchos mesones para el descanso de los viajeros, dónde comían o pasaban la noche.
Esta última fue visitada por el entonces fraile Juan Felipe de Jesús.
A finales del siglo XIX, con ayuda del gobierno del estado, se construyó un túnel y un canal para traer el agua de la laguna de Hueyapan, hasta que el agua se entubó por la obra que realizó la compañía de ferrocarril en 1904.
Lo anterior se realizó con la intervención del entonces gobernador del estado, el señor Jesús H. Preciado, cuando se llegó a un acuerdo en la Ciudad de México entre el presidente municipal de Cuernavaca y el presidente general del ferrocarril y se le autorizó ocupar los terrenos.
Revolución mexicana En el año de 1911 los generales zapatistas entablan combate contra las fuerzas armadas del gobierno.
Entre ellos se encontraban los generales Genovevo de la O, Francisco Venustiano Pacheco, Isidoro Muñoz, Bonifacio Hinojosa, Gustavo Bas y Rafael Calimayor.
-Bachillerato: un bachillerato tecnológico agropecuario y una preparatoria perteneciente a la Universidad del Estado de Morelos.
En educación inicial se cuenta con un grupo aproximado de 100 niños.
Los servicios de salud en este municipio se han ido incrementando muy paulatinamente y a última fecha se cuenta con tres clínicas pertenecientes a la Secretaría de Salud en las localidades con más concentración poblacional: Coajomulco, Tres Marías y la cabecera municipal (Huitzilac).
Este municipio es beneficiado por el paso de la autopista México-Acapulco (conocida como "Autopista del Sol"), así como la carretera federal México-Acapulco y la carretera Huitzilac-Zempoala (construida en el año de 1935).
En el Virreinato se construyeron varios mesones y también una hacienda conocida como "del fraile."
Durante la Revolución Mexicana este edificio sirvió como cuartel a las tropas zapatistas, por tal motivo fue quemado y semidestruido; se restauró el 7 de marzo de 1928, siendo gobernador Ambrosio Puente.
Según la tradición oral, esta festividad tiene un antecedente relacionado con la Revolución Mexicana.
Fierro del Toro Su economía principal es la agricultura y le sigue la ganadería.
Tiene 125.00 habitantes y una distancia aproximada de 18 kilómetros a la cabecera municipal.
El más característico y conocido es el "Fraccionamiento Real Montecassino", aunque también existen en el antiguo camino a Huitzilac (actual camino para llegar al pueblo); el más conocido es "Huertas de San Pedro".