Su trabajo como abogado lo pone en contacto con la CGT de los Argentinos y en 1968, luego de un frustrado intento por incorporarse a la organización guerrillera Fuerzas Armadas Peronistas (FAP) fundó con Norberto Armando Habegger y otros jóvenes democristianos y provenientes del nacionalismo católico desde el trabajo en villas miserias y en las fábricas la organización guerrillera peronista Comando Descamisados o, simplemente, Descamisados.

Desde inicios de la década de 1970 Descamisados se aproximó a Montoneros, primero con un proyecto denominado Organizaciones Armadas Peronistas (OAP) y luego en una completa fusión en 1972.

Mendizábal viajó por varios países, incluyendo Alemania Oriental, donde hizo un “curso de Estado Mayor” y Beirut, para reforzar el vínculo con la Organización para la Liberación de Palestina.

Sobre ese tema, Rodolfo Galimberti mantenía una posición exacerbada: los combatía como a un enemigo, los trataba de traidores que habían negociado entregar a compañeros para salvar sus vidas y decía que estaban controlados por el Servicio de Inteligencia Naval a través del Centro Piloto en París.

En todos los casos era la conducción la que decidía quiénes debían integrar cada pelotón.

Los tres pelotones de TEA hacían transmisiones clandestinas con discursos dirigidos en forma puntual a alguno de los conflictos gremiales en curso, pero si bien despertaban simpatía entre los obreros, su penetración política fue escasa o nula.

Se llegó al punto de que Regino Adolfo González (alias Gerardo) dio libertad a los integrantes del grupo I, a su mando, para salir del país si lo quisieran, motivo por el cual se le acusó de “traición criminal”.

Su principal misión consistía en dirigir las transmisiones de Radio Liberación.

[8]​ La primera contraofensiva finalizó con la muerte o desaparición de unos 80 militantes y sin logros políticos.