[1]​ Originalmente llamado Marco Julio Agripa (en latín Marcus Julius Agrippa).

Esto se consideró traición al emperador y fue enviado a prisión.

Tras la muerte de Tiberio, y la ascensión al trono del amigo de Agripa, Calígula, fue nombrado gobernador de los territorios de Batanea y Traconítide, y allí se encontraba cuando tras el asesinato de Calígula, la guardia pretoriana se apresuró a nombrar emperador a Claudio, quien lo nombró rey de los judíos y le otorgó el reino completamente de 41 a 44, aunque sus anhelos de incrementar sus territorios y su autonomía, lo enemistaron con Claudio, en especial tras fortificar Jerusalén y aliarse unilateralmente con otros reinos del Oriente romano3.ª Flota (Japón) Flavio Josefo[3]​ refiere que Agripa estaba dando una fiesta en Cesarea en honor a Claudio y vestía una túnica tejida con hilo de plata que reflejaba los rayos del sol.

En medio de aplausos de los presentes empezó a sentirse mal y fue trasladado a su morada donde fallecería cinco días después.

[4]​ En el momento de su muerte, el único sucesor legítimo de Agripa era su hijo adolescente del mismo nombre, Herodes Agripa II; por lo tanto, Claudio decidió que Judea volviese a convertirse en provincia, eso sí, civil bajo el gobierno de procuradores romanos.