Heinberg se encuentra a unos 32 km al suroeste de Mönchengladbach y unos 35 km al norte de Aquisgrán en el extremo sudoeste del valle del río Rur y muy cercana a la desembocadura del río Wurm, afluente del Rur El punto más alto de la zona metropolitana, alcanza los 85 m sobre el nivel del mar y el más bajo los 28 m. Con la reestructuración municipal del 1 de enero de 1972, forman parte del municipio de Heinsberg las siguientes localidades: Aphoven, Baumen, Berg, Bleckden, Boverath, Donselen, Dorath, Dremmen, Erpen, Eschweiler, Grebben, Heinsberg, Herb, Himmerich, Horst, Hülhoven, Karken, Kempen, Kirchhoven, Laffeld, Lieck, Oberlieck, Oberbruch, Porselen, Pütt, Randerath, Schafhausen, Scheifendahl, Schleiden, Straeten, Uetterath, Unterbruch, Vinn y Waldenrath.La primera mención de Heinsberg como población se encuentra en un documento de 1255 que menciona a Heinrich von Sponheim y su esposa Ehefrau Agnes von Heinsberg, como los Señores de Heinsberg.Tropas revolucionarias francesas invadieron el territorio en 1794 bajo el liderazgo del general Jean-Baptiste Jourdan, enfrentando al ejército austriaco que había jurado defenderla.Permaneció bajo dominio francés dentro del departamento del Roer hasta 1814, cuando derrotado Napoleón, el Congreso de Viena ordenó su entrega a Prusia.Tras la Primera Guerra Mundial, fue ocupada primero por franceses (1918-1919) y luego por belgas (hasta 1926) y finalmente reintegrada al territorio alemán.
