Heinberg se encuentra a unos 32 km al suroeste de Mönchengladbach y unos 35 km al norte de Aquisgrán en el extremo sudoeste del valle del río Rur y muy cercana a la desembocadura del río Wurm, afluente del Rur El punto más alto de la zona metropolitana, alcanza los 85 m sobre el nivel del mar y el más bajo los 28 m. Con la reestructuración municipal del 1 de enero de 1972, forman parte del municipio de Heinsberg las siguientes localidades: Aphoven, Baumen, Berg, Bleckden, Boverath, Donselen, Dorath, Dremmen, Erpen, Eschweiler, Grebben, Heinsberg, Herb, Himmerich, Horst, Hülhoven, Karken, Kempen, Kirchhoven, Laffeld, Lieck, Oberlieck, Oberbruch, Porselen, Pütt, Randerath, Schafhausen, Scheifendahl, Schleiden, Straeten, Uetterath, Unterbruch, Vinn y Waldenrath.

La primera mención de Heinsberg como población se encuentra en un documento de 1255 que menciona a Heinrich von Sponheim y su esposa Ehefrau Agnes von Heinsberg, como los Señores de Heinsberg.

Tropas revolucionarias francesas invadieron el territorio en 1794 bajo el liderazgo del general Jean-Baptiste Jourdan, enfrentando al ejército austriaco que había jurado defenderla.

Permaneció bajo dominio francés dentro del departamento del Roer hasta 1814, cuando derrotado Napoleón, el Congreso de Viena ordenó su entrega a Prusia.

Tras la Primera Guerra Mundial, fue ocupada primero por franceses (1918-1919) y luego por belgas (hasta 1926) y finalmente reintegrada al territorio alemán.