Los halcones peregrinos son los animales más rápidos del planeta, alcanzando velocidades en vuelo en picado entre los 230 a 360 km/h.

Estas aves se caracterizan por una cantidad considerable de color gris pizarra oscuro en su plumaje; sus zonas malares son casi siempre negras.

Por lo demás, son algo intermedio entre los otros grupos, siendo principalmente de color gris con algunos tonos más claros o marrones en sus partes superiores.

A diferencia de los otros grupos, en los que el color de la cola varía mucho en general pero poco según el parentesco evolutivo,[note 1]​ Sin embargo, el cernícalo zorro y el cernícalo mayor pueden diferenciarse a primera vista por el color de su cola, pero no por mucho más; podrían ser parientes muy cercanos y probablemente estén mucho más próximos entre sí que los cernícalos primilla y común.

Aunque estos tres o cuatro grupos, vagamente circunscritos, son un arreglo informal, probablemente contienen varios clados distintos en su totalidad.

Todo el grupo de los "verdaderos cernícalos" -excluyendo las especies americanas- es probablemente un clado distinto y bastante joven, como también sugieren sus numerosas apomorfías.

Algunos grupos de halcones, como el complejo hierofalcón y la superespecie peregrina-barbara, sólo han evolucionado en épocas más recientes; las especies del primero parecen tener unos 120.000 años.

[10]​ El género Falco fue introducido en 1758 por el naturalista sueco Carl Linnaeus en la décima edición de su Systema Naturae.

[16]​[17]​ En inglés medio y francés antiguo, el título faucon se refiere genéricamente a varias especies de rapaces cautivas.

[22]​ Esto coincide con un período en el que muchos géneros modernos de aves se hicieron reconocibles en el registro fósil.