Haakon habría sido hijo del rey Magnus II, pero fue adoptado por Steigar-Tore, un hombre poderoso de Oppland, quien fue el principal promotor para que su hijo adoptivo ocupase el trono (por ello el apelativo de Toresfostre: hijo adoptivo de Tore).
Magnus III emprendió una expedición militar para someter a Haakon.
El encuentro entre ambos nunca ocurriría, pues Haakon escapó, enfermó súbitamente, y murió en los montes Dovrefjell en febrero de 1095.
Snorri Sturluson no le asignó ninguna saga a Haakon, y por ello no tiene un lugar en la numeración de los reyes de Noruega.
Al parecer sólo representó una sublevación menor contra el rey legítimo, Magnus III.