Era hijo de Daniel Rivera Aldana y Ana María Flores.
Tuvo como hermano a Octaviano Rivera Sánchez.
[cita requerida] Tras realizar los estudios básicos, se licenció en Contaduría, y ejerció dicha profesión entre 1973 y 1977.
[2] Estudió teología en la Pontificia Universidad Gregoriana de Roma, entre 1984 y 1987.
En 1977, ingresó en los Misioneros del Espíritu Santo, en Tlalpan, Ciudad de México.