Hijo del abogado Daniel Cosío Pinal y de la señora Dolores Robelo, prima de don Cecilio A. Robelo.

En ese medio conoció a Francisco I. Madero y se hizo un ferviente antirreeleccionista, al grado que Francisco I. Madero lo nombró, junto con Alfredo Robles Domínguez de quien fue compañero de escuela, jefe del movimiento armado en la capital del país.

Encargado por los maderistas de hacer llegar pertrechos a los hermanos Serdán en Puebla, les entregó diversas cantidades para la compra de armas y cartuchos.

Sin embargo, días antes del 20 de noviembre, agentes gubernamentales encontraron su paradero, encontrando en su domicilio, armas, propaganda y documentos antirreeleccionistas, por lo que fue duramente aprehendido y recluido en prisión.

Volvió al periodismo, como redactor del periódico maderista Nueva Era, sin embargo, poco después fue nombrado Jefe de un cuerpo rural, que operó en Morelos contra los zapatistas.