Tuvo once hermanos y hermanas: Así mismo, fruto del primer matrimonio de su padre con la archiduquesa María Antonia de Austria, hija de Leopoldo I del Sacro Imperio; tuvo otros tres hermanos muertos en la infancia: Nació en Bruselas, en donde residía su familia al ser su padre gobernador de los Países Bajos españoles desde 1691.

En 1717 junto con su hermano Clemente Augusto fue enviado a Roma por su padre para mejorar su formación teológica.

Su padre intentaría que Felipe Mauricio fuese elegido príncipe-obispo por los cabildos de las catedrales de Münster y de Paderborn, tras la muerte de su último príncipe-obispo, Franz Arnold von Wolff-Metternich zur Gracht en diciembre de 1718.

Tras conocer la noticia los capítulos de Paderborn y Münster elegirían a su hermano Clemente Augusto.

En este templo tiene dedicada una lápida.