[2] Los primeros estribos son anteriores a los automóviles y se instalaron en carruajes ya en el siglo XVII.
Los estribos también pueden utilizarse para permanecer de pie mientras el vehículo está en movimiento, algo habitual en los primeros tiempos del material remolcado ferroviario.
El término también se aplica a las pasarelas situadas en los costados de los vehículos ferroviarios.
Originalmente, eran utilizados por los guardafrenos para pasar de un coche a otro para aplicar los frenos manualmente.
Con la adopción del freno de aire comprimido se abandonó esta práctica.