Esteban Escudero Torres (Valencia, 4 de febrero de 1946) es un sacerdote católico, profesor, filósofo y teólogo español, obispo auxiliar de Valencia entre 2000 y 2010 y desde 2015 hasta 2021 y obispo de Palencia desde 2010 hasta 2015.

Realizó su formación primaria y el bachillerato superior en el colegio de los Padres Agustinos, en Valencia.

Obtuvo la licenciatura en Teología por la Universidad Pontificia de Salamanca.

Perfeccionó sus estudios, con el doctorado en Filosofía por la Universidad Pontificia Gregoriana.

Sus coconsagradores fueron el por entonces arzobispo de Barcelona, Ricard Maria Carles y el por entonces arzobispo de Toledo, Francisco Álvarez Martínez.