Plutarco cree que la palabra podría derivar del griego ἀγκών (‘arco’), llevándose esta arma sobre el codo.Según la leyenda, uno de ellos perteneció al dios Marte y había caído del cielo sobre el rey Numa Pompilio durante una peste que devastaba Italia.Numa, por consejo de la ninfa Egeria, encargó otros once escudos, perfectamente idénticos al primero.Estos escudos se conservaban en el templo de Marte, y estaban custodiados por los doce sacerdotes saliares (salii), instituidos con tal propósito.Durante esta fiesta no se podía celebrar ningún matrimonio ni emprender cosa de importancia.
