Hijo del conde Armengol I de Urgel, sucedió a su padre en el condado en 1011 cuando este falleció en la expedición catalana a Córdoba en ese año.
[2] Con la ayuda de su tío, Armengol II consiguió reconquistar una buena parte de las tierras del sur: Montmagastre, Alós, Malagastre, Rubió y Artesa.
Recibió también ayuda del obispo de Urgel, Armengol, que reconquistó y repobló la zona de Guisona hacia el año 1015.
En octubre de 1038 aún se encontraba en Cataluña desde donde viajó, como muchos de sus coetáneos, a Tierra Santa, lugar en el que encontró la muerte en 1039[1] y donde recibió sepultura.
Al enviudar, volvió a casar con Velasquita, de sobrenombre Constanza.