Aunque coloquialmente el término se usa para referirse a cualquier bahía abrigada, los geógrafos entienden que la ensenada es una entrada de agua de menor dimensión que una bahía.
Típicamente, se formará este tipo de accidente geográfico cuando una franja angosta de roca relativamente resistente, como la piedra caliza o la roca ígnea, constituya la línea costera, mientras que otra franja de roca más débil, como arcilla o arena, se encuentre detrás.
La acción de las olas sobre puntos débiles, como junturas o rajaduras, en las franjas que forman el acantilado termina por atravesar la roca resistente, y deja expuesta la roca débil.
La franja intermedia es rápidamente erosionada por la marea y la meteorización.
Así, la erosión es igual en todos los puntos internos del contorno de este cuerpo de agua, dando lugar a la forma circular o redondeada característica.