Es conocido por interpretar a la Muerte en Macario y al personaje del cura en la película Canoa.

[1]​[2]​ Inició su carrera como actor de cine en Argentina con las películas La historia del tango (1949) y La voz de mi ciudad (1953).

[1]​[2]​ Su primera película filmada en México fue El camino de la vida (1956).

Es considerado como su papel más famoso,[2]​ con periodistas cinematográficos de México (PECIME) describiendo su papel como «la Muerte más famosa del cine mexicano».

[3]​ Además de su trabajo en México, Lucero apareció en varias películas de los Estados Unidos, tales como Buck and the Preacher (1972), en donde compartió créditos con Sidney Poitier, quien también debutaba como director con esta película.