Nació en Nebo, Sekhukuneland y fue el tercero de ocho hijos.

Pronto empezó a moverse en el mundo sindical, y más tarde comenzó a tener un papel importante en la fundación del Congreso de Sindicatos Sudafricanos.

Miembro de toda la vida del Partido Comunista Sudafricano y del Congreso Nacional Africano (CNA), desempeñó una papel clave en muchas campañas, incluyendo una campaña de desafío contra las leyes injustas del apartheid, en 1952, año en que fue por primera vez inhabilitado.

Cuando fue liberado, empezó a trabajar en la clandestinidad para el brazo armado del CNA, el Umkhonto we Sizwe.

El 8 de enero de 1992 Motsoaledi recibió la medalla Isitwalandwe, el máximo galardón del CNA, junto con Oliver Tambo, Nelson Mandela, Walter Sisulu, Helen Joseph, Ahmed Kathrada, Harry Gwala, Andrew Mlangeni, Raymond Mhlaba, y Wilton Mkwayi.