Laborando como conductor de autobús, participó activamente en una huelga para conseguir mejores condiciones de trabajo y un salario digno y en 1951 se unió a la Liga Juvenil del Congreso Nacional Africano (ANCYL) y, en 1954, al Congreso Nacional Africano (ANC).

Fue declarado culpable en el Proceso de Rivonia y condenado a cadena perpetua en la Isla Robben.

Sirvió una vez más en la Asamblea Nacional desde 2009 hasta 2014, año en que se retiró.

[2]​ En 2017 apareció junto con sus compañeros acusados en el Proceso de Rivonia, Denis Goldberg y Ahmed Kathrada, en un documental titulado Life is Wonderful, dirigido por Nicholas Stadlen, el cual cuenta la historia del juicio.

El presidente Cyril Ramaphosa expresó sus condolencias en nombre del gobierno, declarando: «El fallecimiento de Andrew Mekete Mlangeni significa el fin de una generación y pone nuestro futuro directamente en nuestras manos».