La obra representa el tema del sueño de Escipión, la historia contada por Cicerón sobre la juventud de Escipión el Africano (236 - 184 AC), según la cual Minerva y Venus se le aparecieron en un sueño.

La primera le ofreció una espada y un libro; la segunda, una rama florida.

[1]​ El caballero aparece dormido a los pies de un laurel entre las dos figuras femeninas, elementos interpretados respectivamente como la gloria, la virtud y el amor.

[3]​ Se sabe que el cuadro formaba un díptico con Las tres Gracias, un óleo sobre madera de las mismas dimensiones.

Pertenecieron a la colección de pinturas Borghese hasta 1800, cuando fueron vendidas por separado.