Fue elegido presidente de la Jurisdicción Especial para la Paz en 2020 hasta 2022.

[2]​ En 1999 fue elegido como Defensor del Pueblo hasta su renuncia en 2003.

En 2011 para crear su propia oficina de abogados, Cifuentes & Cifuentes, con la que asesoró a clientes grandes como Bancolombia o la minera Cerro Matoso.

En 2015 fue precandidato para la alcaldía de Bogotá, finalmente declino su precandidatura.

En 2017 se postuló como magistrado de la Jurisdicción Especial para la Paz, y fue elegido por la comisión independiente que definió los magistrados.